В обыденной обстановке в случае ссоры гордый и заносчивый самурай, сочтя себя обиженным, моментально обращал свой меч против обидчика. Яй применялось также в решающие моменты многочисленных в то время заговоров, когда самураи выхватывали свои мечи и начинали схватку сидя, так как подъём с места мог занять больше времени и привести к потере внезапности.

Легенда приписывает изобретение яй-дзюцу жившему в XVII в Ходзё Дзинсукэ, основателю школы Син Мусо Хаясидзакэ-рю. Мечтая отомстить убийце своего отца, Ходзё долго бился над решением вопроса, как застать противника врасплох, не прибегая к подлому убийству из-за угла. В конце концов он понял, что необходимо научиться в мгновение ока обнажать клинок и разить врага, будучи, казалось бы, в самом невыгодном положении. Замысел удался, и отец Ходзё был отмщён, а сокровищница воинских искусств обогатилась новым ценным приобретением.

С течением времени более четырёхсот школ яй-дзюцу вносили свои модификации в теорию и практику этого направления. Можно предположить, что и до XVII в существовали аналогичные дисциплины в рамках фехтовальных клановых школ. Тем не менее все они объединялись общими требованиями - быстрота, неожиданность, чёткость исполнения. В яй-дзюцу весь расчёт строится на одном, от силы двух ударах. Сидя на коленях, боец должен молниеносным, почти невидимым движением выхватить меч и атаковать. При этом он может привстать на одно колено либо резко подпрыгнуть с колен вверх и нанести удар в прыжке. Скорость должна быть такая, чтобы противник не успел опомниться и уклониться в сторону. Соответственно соревнование между мастерами яй-дзюцу шло на упреждение - кто первый - и напоминало классические эпизоды из ковбойских фильмов, где побеждает тот, кто раньше успел рвануть кольт из кобуры. Разумеется, такого рода искусство требовало высокой физической, психической и духовной подготовки.

Хотя большинство наставников подчёркивали оборонительный характер яй-дзюцу и уделяли много внимания ментальному тренингу, в ряде школ оттачивались изощрённые приёмы нападения. Такие мастера, как Мидзуно Масакацу, открыто заявляли, что цель их искусства - нанесение первого, упреждающего удара, который не оставляет шансов противнику. "Разить прежде, чем поразят тебя" - таков был их лозунг, может быть, больше отвечавший насущным потребностям самурая, чем благие призывы дзенских патриархов.

Впоследствии, в период Эдо, яй становится уже просто аттракционом (яйнуки), проводимым во время праздников, или средством для привлечения народа при распродаже лекарств, зубного порошка и т.д. к месту торговли. Обычно это представление исполнялось на перекрёстках дорог, где сражающиеся сидели на деревянной мостовой. Смысл аттракциона заключался в том, что после молниеносного проведения приёма оружие с такой же быстротой вставлялось обратно в ножны.

Для яйнуки приглашали наиболее искусных фехтовальщиков (обычно ронинов), потому что фехтование в сидячем положении требовало особой степени мастерства. Сидячий фехтовальщик не имел такой возможности для передвижения и манёвра, как кэндоист, стоящий на ногах, поэтому он должен был обладать исключительной реакцией, развитой координацией движений, превосходно знать технику кэндо.

После прекращения войн и с постепенным введением огнестрельного оружия кэндо начало терять практическое значение. Однако до 1876 г. (года отмены права на ношение самураями мечей) два меча продолжали оставаться знаком отличия и привилегией самурая. Буси продолжали пускать своё оружие в ход при самозащите, нападении, во время бесчисленных поединков, вследствие чего продолжало жить и искусство фехтования. Но тренировки кэндо в кланах феодалов приобрели уже скорее спортивный характер, нежели военный. Это обусловило со временем создание защитного снаряжения, которое делало кэндо менее опасным. Для защиты лица стала применяться маска (кана-мэн, или просто мэн), изготовленная из металла или бамбука, шею и грудь прикрывал металлический панцирь (кана-до, или до), на руки надевались специальные рукавицы (котэ). Подобное снаряжение продолжает существовать у кэндоистов и по сей день.

Впоследствии были установлены особые правила, разрешавшие удары только по защищённым участкам тела; попадание по другим участкам туловища не засчитывалось тренерами и судьями кэндо. Нововведения распространились также и на боевой меч; он был заменён деревянным (бокуто) или бамбуковым (синай; такэмицу), более лёгким мечом, состоящим из пяти соединённых вместе бамбуковых стержней. Фехтование же боевыми мечами (синкэн-сёбу) разрешалось только мастерам высокого класса.

После ликвидации самурайства как сословия кэндо сохранилось, причём стало доступным не только привилегированным слоям японского общества, но и лицам, входившим до революции в число низших сословий. Занятия кэндо получили распространение почти во всех общеобразовательных и высших школах, иногда даже считаясь обязательными.

В настоящее время кэндо является национальным видом спорта Японии, которым могут заниматься как мужчины, так и женщины. Наиболее известной школой кэндо считается сейчас школа синторю. Что касается ритуала и правил фехтования, то они дошли до нашего времени почти в неизменном виде.