Основателем школы Катори-Синто-рю был Иидзаса Тёисай Иэнао (1387 - 1488). Он родился в семье госи из деревни Иидзаса уезда Катори провинции Симоса на северо-востоке Японии, позже переехал в деревню Ямадзаки того же уезда, где и начал изучать фехтование на мечах и копьях. Иидзаса выделялся своими способностями и прилежанием в овладении искусством боя с мечом и копьем. Благодаря своему блестящему воинскому умению Иэнао добился признания даже со стороны своих сюзеренов, членов семьи Тиба.

Об учителе Тёисая известно мало. Так, по сообщению "Канхассю косэн року" (Записи о древних войнах в 8 провинциях Канто), он был учеником некоего Кабуто Осакабэ Сёхо, который якобы, получил секреты мастерства от каппы - фантастического существа-вампира, имеющего вид ребёнка, лицо тигрёнка и впадину на темени, живущего и в воде, и на суше, заманивающего своих жертв в воду и топящего купающихся детей. В действительности Кабуто был госи из деревни Оно уезда Касима и изучал боевые искусства традиции Касима у Мацуоки Хёгоносукэ.

В молодости Иидзаса отправился в Киото, где некоторое время служил сёгуну Асикаге Ёсимасэ. За короткое время пребывания в столице он успел в совершенстве изучить легендарную традицию бу-дзюцу Нэн-рю, созданную дзенским монахом Дзионом, и школу ёрои-кумиути (борьба в доспехах) Мусо Тёкудэн-рю. По видимому, какое-то время Тёисай провёл во владениях своего господина в провинции Ига (об этом свидетельствует одно из его имён - Ига-но Ками - Покровитель Ига), где познакомился с искусством нин-дзюцу госи из Ига. В этот период он прославился как непобедимый фехтовальщик.

После этого Тёисай вернулся на родину и поступил на службу к семье Тиба. Позже, после гибели Тиба в междоусобных распрях, он постригся в монахи школы Сингон, расстался со своей семьёй и последователями, преподнёс в дар святилищу Катори 1000 коку риса и выстроил храм Симпуку-дзи в деревне Миямото в Оцуки, что на горе Синтоку-дзан, которому также пожертвовал 1000 коку риса. После этого он стал отшельником и поселился в Умэкияма неподалёку от храма Катори.

Однажды, в период отшельничества Тёисая, один из его наиболее преданных учеников вымыл своего коня в ручье, протекавшем поблизости от святилища Катори. Через некоторое время этот конь стал испытывать ужасные боли и вскоре издох. Тёисай же подивился такому невероятному могуществу божества Фуцунуси-но-микото, которому он приписал смерть коня. Согласно преданию, в результате этого события Тёисай испытал озарение.

Когда Тёимаю было 60 лет, он принял решение отслужить непрерывную тысячедневную службу в храме Катори. В это время он посвящал себя суровым воинским тренировкам. Как утверждают легенды, именно в этот период духовной дисциплины Тёисая посетило видение бога Фуцуну-си-но микото. Это могущественное божество появилось перед ним в образе мальчика, сидящего на ветви старой сливы, около которой тренировался мастер. Оно вручило ему книгу "Хэйхо-синсё" - "Божественное писание о хэёхо" - и сказало: "Ты будешь великим учителем всех фехтовальщиков Поднебесной". После этого Тёисай основал собственную школу, которую назвал "Катори-Синто-рю". Перед этим официальным названием школы мастер поставил выражение "тэнсин сёдэн" - "прямая передача небесной истины" - в знак того, что она была передана свыше и пользуется божественным покровительством Фуцунуси-но-микото.

Изучение огромного количества тайных свитков, посвященных военной стратегии-хэйхо, многие из которых по сей день хранятся у главы семьи Иидзаса, показывают, что Иэнао прошел невероятный по сложности путь воинской и духовной тренировки. Мастер Иидзаса Тёисай Иэнао умер в необычайно позднем возрасте 102 лет. Его посмертное буддийское имя - Тайганиндэн Тайра-но Асон Ига-но Ками Райодо Хондайкодзи, а посмертное имя его жены - Когакуин-дэн Мёсицу Сэйкё Тайси.